私が小学生の頃です、一種の博覧会のようなものがありました。今の地方の博覧会のようにレクレーション的市民企画はなく、当時の博覧会はホントに夢の世界をテクノロジーでという想いに、技術と人とが融合することが根底のテーマとして流れているようなテーマパークでした。

たまたま見に行ったときにそこでマイクロマウスの大会が行われていました。博覧会の開催中ですのでホントに大勢の人たちが見ていました。それこそ50人はいたと思います。そのときの優勝タイムは19秒台だったと思います。その50人がふっと静かになって一匹のマウスに注目する空気は今でも忘れられません。

いつの日か自分もマウスつくりたいな。

2002/03/08

2002/03/22

2001/10/05

2001/10/06
メカのチェックとして直線タイムを測ってみました。タイル張りの床面上で、15区画分Go-and-Stopの中間地点で最高速度が出るようにセットしてジャスト2s。最高速度そのままに机を拭いて得られる最高加速度を適用して計算上は1.62s。理論上は1.62*8=12.96sだけどこの状態ではおそらく私のマウスはまっすぐ走らない。いや、旋回する時間がさらにいる。うーん、久我さんの12秒台すごい。全国レベルの高さに愕然。

2001/10/14
がーん。机からまた落ちたよぉ。タイヤ材とグリップの調査中に。760gなので結構な衝撃。幸いモータマウント部が割れた程度（だと思う）けど、これを機に構造を少し変えようかな。

2001/10/30
電池容量失敗したかも。電流をDAで変えれるように変更。いや、実験用迷路を購入しなくては（なにをいまさら）。

2001/11/11
うすうす自分できづいていたんだけど、今年はマウスはもう参加できそうにないです。自分がアナログ人間であることを改めて実感してしまいました。コンスタントに開発はしているつもりなんだけどなぁ。ひとまず、本業のほうをかたづける決意。

2001/07/26
何にはまっていたかというとアナログ測距センサです。はじめは赤外光＋積分型＋カウンタでやっていました。しかし、赤外光だと調整が目で見てできないのでとても不便でした。そこでそのまま可視光にすると外乱などの影響ももろにうけてしまいだめでした。いろいろやって見ましたが、森永さんが雑誌にかかれていたものがとても性能がいいです。ほぼママで作ってしまいました。やっぱ可視光だと調整が楽そう。森永さんの記事のおかげです。

センサの配置は、他の方々のものをみてこうしてみました。この配置にはどんな理由があるのでしょう。後ろは昇圧回路です。モーターを間違ったためにこうなってしまいました。すでに悪循環が展開されていますです。

あとは充電器をつくったことぐらい、一応２つ同時に充電できます。中身は秋月のキットです。これでハードウェアはだいぶすすんだような気がする。あとは何を付け加えるとマウスになるのかなぁ。でもまだ全部つないでテストしてなかったり。さて走行テストをどうするか？九州でテストできるのかな。

やっぱ、だめかも。

2001/03/16
やっぱ、モーターだめみたいです。交通安全のためにゆっくり走ろう。初心者の私はまず、ゴールが目標です。がっかりしていても仕方ないし、なんだか形にならないとイメージが湧かないので森永さんのページをよーく見ながらモックアップしてみました。マウサーを夢見るまろりはこのページにくぎ付けです。

森永さんのページにある韓国マウスはどこに電池積んでるんだろう？結局電池は14本も積むことにしました。おかげで既にかなり重い（電池はモーターの隣にあります）。

2001/03/28
電源が大事そうな気がする。そこで充電する前に放電器作ってみました。

AVRのADCに電圧を入力して0.9V以下になったらシャットダウンするだけです。LCDはモニタリング用です。

2001/03/29
市販の充電器で充電したのに何でこんなに放電容量にばらつきがあるの？カタログスペック出すのがすでに難しそうな予感です。カタログスペックまで強制的に電流制御して充電しようか。放電器もあることだし。

2001/03/31
CPUは遅いみたいだけどH8に決定。ライターを作ってみました。

あと開発のしやすさから、当面は日立のモニター上で使用してみよう。日立のページからフリーのモニターを拝借してきました。イニシャライズでRAMが有効になるようにソースを書き直して構築後、ライターで書き込んで見ました。運がいいことに一発完動。欲を出していろいろモジュールを追加するとコンフリクトするのかモニターが立ち上がらないはめに。割り込みベクタは内装RAMを参照することにした。だけどボタン一発でモニターからプログラムを走らせるにはどうすればいいのかな。.

走るかな

2001/2/5
モーターが駄目かもしれないので、ひとまず走らせてみることにしました。

見てのとおりラジコンをつかってみました。受信機から出るパルスをAtmel-AT90S8535に突っ込んでモーター駆動パルスを出力してみました。

さて組みあがって電源を入れるとおお、ちゃんと動く。よーし、最高出力だ。スティクを倒しこむと、、、ばたばたとホイルスピンしながら勝手に方向を変えて走りはじめたマウスは机から飛び出すことに。１ｍ宙を舞ったマウスはそのまま床にたたきつけられ、帰らぬ人となりました。なんだ、走るじゃん。（だからといって宙を舞うのはやめてほしい。）

一応上記の写真は復活した後のものです。ジャンプしたときAVRがどっかに触れてポートがひとつ死んでいたようでした。ベンチテストの時はがんばってトルクが出るようなあたりを出すことに集中していましたが、意外と少ない電流値でもいけそうな感触です。

タイヤの摩擦材は検討中。凝着摩擦で行くか、真実接触面積を稼ぐ方向で行くか悩みどころ。上記は後者の方法で摩擦を稼いでいる材料を使用しているのですが、やはり一度抜けると滑っていってしまいます（その後、宙を舞います）。

2001/2/9
電池の本数を検討中です。10本にするか14本にするかが難しい。その前に秋月で充電器キットを買わねば。その前に充電池の放電器を作らねば。そういえばそのまえにテストコースを。さらに前に・・・（以下続く）。忙しくてマウス開発スケジュールが思い通り進まないし、何か作ってテストすれば、また何か新しい設計ができて、次々とテスト事項が増えてしまいます。マウスはやはり面白い。この無限ループがたまらん。
ところでマウスの九州支部は活動はいつ行われているのでしょうか。

2001/1/1
今年の目標はマイクロマウスです。

2001/1/11
いきなりくじかれました。このモータだめやん。750rpmまでしか使えん、しかもトルク弱し。せっかくホイールまでつけたのに。マウスはむずかしい。